pid值如何转化成pwm占空比 pid输出是怎么计算出来的
一般来说，将PID输出转化为PWM占空比可以按照下面的步骤来进行：
1. **确定输出范围和映射关系**：首先，需要确定PID控制器的输出范围（通常是一个实数范围）以及PWM信号的占空比范围（通常是一个百分比）。然后建立一个映射关系，将PID输出值映射到PWM占空比范围。
2. **线性映射**：通常，PID控制器的输出是一个连续的实数值，而PWM占空比是离散的、有限的取值。因此，可能需要进行线性映射，将PID输出通过一定的比例映射到PWM占空比范围内。例如，可以通过简单的比例关系将PID输出乘以一个系数（通常是一个常数），以得到对应的PWM占空比。
3. **离散化处理**：由于PWM信号是离散的，通常需要将连续的PID输出值离散化为符合PWM的占空比取值。这可能涉及到取整或四舍五入等操作，以得到最终的PWM占空比值。
